Real-Time Workshop User's Guide

前書き

各章の概要

関連プロダクト

Real-Time Workshopのインストール

Windowsでのサードパーティコンパイラのインストール

サポートされているコンパイラ

コンパイラの最適化設定

用法の定義

Real-Time Workshopの紹介

概要

次世代開発ツール

主な機能

Real-Time Workshopの利点

Simulink Coderとコードフォーマット

ターゲット環境

オープンで拡張可能なモデリング環境

基本的な概念

クイックスタートチュートリアル

チュートリアル1: 一般的リアルタイムプログラムのビルド

チュートリアル2: データロギング

チュートリアル3: コードの検証

チュートリアル4: 生成コードの調査

本マニュアルの情報の見つけかた

技術的な概要

ラピッドプロトタイピングプロセス

ラピッドプロトタイピングの主な特徴

ディジタル信号処理に対するラピッドプロトタイピング

制御システムに対するラピッドプロトタイピング

Real-Time Workshopのオープンアーキテクチャ

自動プログラムビルド

ビルドプロセスのステップ

コード生成とビルドプロセス

はじめに

Real-Time Workshopユーザインタフェースの概要

Real-Time Workshopページの使用法

Target Configurationオプション

General Code Generationオプション

Target Specific Code Generationオプション

TLC Debuggingオプション

Real-Time Workshopサブメニュー

シミュレーションパラメータとコード生成

ソルバオプション

Workspace I/Oオプションとデータロギング

Diagnosticsページオプション

Advancedオプションページ

Simulinkモデルで生成コードをトレースする

SimulinkとReal-Time Workshopのその他の作用

ターゲット構成の選択

System Target Fileブラウザ

利用可能なターゲット

非仮想サブシステムのコード生成

Nonvirtual Subsystem Code Generationオプション

サブシステムコードのモジュール性

サブシステムからコードおよび実行ファイルを生成

パラメータ: ストレージ、インタフェース、チューニング

チューニング不可能なパラメータのストレージ

チューニング可能なパラメータのストレージ

チューニング可能なパラメータのストレージクラス

Model Parameter Configurationダイアログの使用法

チューニング可能な式

信号: ストレージ、最適化、インタフェース

信号のストレージの概念

Autoストレージクラスをもつ信号

テストポイントの宣言

信号と外部コードのインタフェース

生成コードの信号に対するシンボリックなネーミング

信号プロパティオプションのまとめ

パラメータチューニングと信号のモニタリング用のC API

パラメータチューニングと信号のモニタリング用のTarget Language Compiler API

MATLABコマンドによるパラメータチューニング

TLCによる生成コードの構成

Target Language Compiler変数とオプション

実行ファイルの作成

ビルドプロセスで用いられるディレクトリ

コンパイラの選択と構成

テンプレートMakeファイルとMakeオプション

コンパイラ固有テンプレートMakeファイル

テンプレートMakeファイルの構造

生成コードフォーマット

はじめに

アプリケーションに対してコードフォーマットを選択

リアルタイムコードフォーマット

サポートされないブロック

システムターゲットファイル

テンプレートMakeファイル

リアルタイムmallocコードフォーマット

サポートされないブロック

システムターゲットファイル

テンプレートMakeファイル

S-ファンクションコードフォーマット

組み込みCコードフォーマット

Externalモード

はじめに

チュートリアル: GRTを使ってexternalモードを始める

パート1: モデルの設定

パート2: ターゲット実行ファイルのビルド

パート3: Externalモードターゲットプログラムの実行

パート4: パラメータチューニング

Externalモードユーザインタフェースの使用法

Externalモード関連メニューとツールバーのアイテム

External Mode Control Panel

接続と開始/停止コントロール

Target Interfaceダイアログボックス

External Signal & Triggeringダイアログボックス

データアーカイブ

パラメータダウンロードオプション

Externalモードで適用可能なブロックとサブシステム

適用可能なブロック

Signal Viewing Subsystems

Externalモード通信の概要

ダウンロードのメカニズム

TCP/IPの実現

概要

TCP/IP方式の使用法

ExternalインタフェースMEX-ファイル

Externalモードで適用可能なターゲット

外部プログラムの実行

エラー条件

Externalモードプロトコル層の実現

Externalモードの制限

プログラムアーキテクチャ

はじめに

モデルの実行

プログラムのタイミング

プログラムの実行

Externalモードの通信

シングルタスクおよびマルチタスクモデル実行でのデータロギング

ラピッドプロトタイピングと組み込みモデルの実行の違い

ラピッドプロトタイピングモデル関数

組み込みモデル関数

ラピッドプロトタイピングプログラムの枠組み

ラピッドプロトタイピングプログラムアーキテクチャ

ラピッドプロトタイピングシステム依存成分

ラピッドプロトタイピングシステム独立成分

ラピッドプロトタイピングアプリケーション成分

組み込みプログラムの枠組み

複数のサンプルレートをもつモデル

はじめに

シングルタスク環境とマルチタスク環境

マルチタスクモデルの実行

マルチタスクと擬似マルチタスク

マルチタスクの実行のためのプログラムのビルド

シングルタスク

シングルタスクの実行のためのプログラムのビルド

モデルの実行

Simulinkを使ったモデルのシミュレーション

リアルタイムでのモデルの実行

サンプルレートの遷移

Simulinkでの速いブロックから遅いブロックへの遷移

リアルタイムでの速いブロックから遅いブロックへの遷移

Simulinkでの遅いブロックから速いブロックへの遷移

リアルタイムでの遅いブロックから速いブロックへの遷移

コード生成に対するモデルの最適化

概要

一般的なモデリング手法

ブロック線図の性能のチューニング

ルックアップテーブルと多項式

アキュムレータ

データタイプの使用法

Stateflowの最適化

シミュレーションパラメータ

コンパイラオプション

組み込みリアルタイムターゲット

はじめに

ERTデータ構造体とコードモジュール

リアルタイムオブジェクト

ERTコードモジュール

ERTプログラムの実行

概要

メインプログラム

rt_OneStep

モデルのエントリポイント

ERTを使った自動S-ファンクションラッパーの生成

ERT生成コードの最適化

コード生成オプション

その他のオプションと最適化

必要条件と制約

サポートされないブロック

ERTシステムターゲットファイルとテンプレートMakeファイル

S-Functionターゲット

はじめに

知的財産の保護

サブシステムからS-Functionブロックを作成

生成したS-Functionのチューニング可能なパラメータ

S-Functionの自動生成

制約

サポートされないブロック

システムターゲットファイルとテンプレートMakeファイル

システムターゲットファイル

テンプレートMakeファイル

Real-Time Workshopラピッドシミュレーションターゲット

はじめに

ラピッドシミュレーションターゲットのビルド

ラピッドシミュレーションの実行

シミュレーションの性能

バッチシミュレーションとモンテカルロシミュレーション

Tornadoをターゲットとするリアルタイムアプリケーション

はじめに

Tornadoの設定が使用可能であることの確認

VxWorksライブラリ

ランタイムアーキテクチャの概要

パラメータチューニングとモニタリング

実行時の構造

実行方式の概要

デバイスドライバブロックの追加

テンプレートMakeファイルの設定

ツールの位置

プログラムのビルド

実行ファイルを対話的にダウンロードし実行する

DOSをターゲットとするリアルタイムのアプリケーション

はじめに

DOSデバイスドライバライブラリ

実現方式の概要

システム構成

サンプルレートの制限

デバイスドライバブロック

デバイスドライバブロックライブラリ

デバイスドライバブロックの設定

デバイスドライバブロックをモデルに追加

プログラムのビルド

プログラムの実行

カスタムコードブロック

はじめに

カスタムコードライブラリ

Model Codeサブライブラリ

Subsystem Codeサブライブラリ

非同期のサポート

はじめに

割り込みのハンドリング

Asynchronous Interruptブロック

Task Synchronizationブロック

Asynchronous Bufferブロック

Rate Transitionブロック

カスタマイズしたAsynchronousライブラリの作成

Real-Time Workshop Ada Coder

はじめに

Real-Time Workshop Ada Coderアプリケーション

サポートするコンパイラ

サポートするターゲット

生成コード

出力のタイプ

サポートするブロック

制限

始めましょう

S-ファンクションを使ったモデル化

テンプレートMakeファイルの設定

データロギング

リアルタイムプログラムで必要なアプリケーションモジュール

パラメータと信号の設定とインタフェース

モデルパラメータの設定

信号のプロパティ

コードの検証

MATLABを使ってデータを解析

サポートするブロック

リアルタイムシステムをターゲットとする

はじめに

カスタムターゲット構成のコンポーネント

コードコンポーネント

ユーザ作成のランタイムインタフェースコード

ラピッドプロトタイピングのためのランタイムインタフェース

組み込みターゲットのためのランタイムインタフェース

制御ファイル

チュートリアル: カスタムターゲット構成の作成

ビルドプロセスのカスタマイズ

システムターゲットファイルの構造

カスタムターゲットをSystem Target Fileブラウザに追加

テンプレートMakeファイル

デバイスドライバの作成

インラインおよび非インラインドライバ

デバイスドライバの必要条件と制限

ドライバのパラメータ化

非インラインS-Functionデバイスドライバの作成

インラインS-Functionデバイスドライバの作成

MEX-ファイルとドライバブロックのビルド

インライン化されたADCドライバのソースコード

パラメータと信号のインタフェース

ブロック出力による信号のモニタリング

model_pt.cによるパラメータチューニング

信号とパラメータに対するTarget Language Compiler API

Externalモード通信チャンネルの作成

Externalモードの設計

Externalモード通信の概要

Externalモードのソースファイル

トランスポート層の実現のためのガイドライン

複数のモデルの統合

DSPプロセッサのサポート

絶対時間に依存するブロック


用語集


 前書き