Real-Time Workshop User's Guide

ラピッドプロトタイピングシステム依存成分

これらの成分は、プログラムのタイミングを制御し、タスクを作成し、割り込みハンドラをインストールし、データロギングを可能にし、エラーチェックを行うプログラムのメイン関数を含みます。

アプリケーションモジュールがこれらの操作を実現する方法は、コンピュータのタイプにより異なります。これは、たとえば、DOSベースのプログラムに対して用いられるコンポーネントは、VMEターゲット上でTornadoのもとで実行するように設計されたコンポーネントと同じ操作を行いますが、実現方法は異なることを意味します。

メイン関数

Cプログラムのメイン関数は、実行を開始するポイントです。Real-Time Workshopアプリケーションプログラムでは、メイン関数は、ある種の操作を行う必要があります。これらの操作は、初期化、モデル実行、プログラムの終了の3つのカテゴリにグループ化することができます。

初期化

• 特殊な数値パラメータrtInf, rtMinusInf, rtNaNを初期化します。これらは、モデルコードが用いることのできる変数です。
• モデル登録関数を呼び出してSimStructのポインタを取得します。モデル登録関数は、モデルと同じ名前です。SimStructフィールドの初期化とモデル内のS-ファンクションの初期化を行う必要があります。
• SimStruct内のモデルサイズ情報を初期化します。これは、MdlInitializeSizesの呼び出しによって行われます。
• サンプル時間とオフセット(複数のサンプルレートをもつシステムに対して)のベクトルを初期化します。これは、MdlInitializeSampleTimesの呼び出しによって行われます。
• 状態や同様の項目を初期化するMdlStart,を呼び出すことによって、モデルの実行を準備します。
• タイマをセットアップして、モデルの実行を制御します。
• 選択されている場合は、バックグランドタスクを定義して、データロギングを利用可能にします。

モデルの実行

• たとえば、externalモードシミュレーション中のホストとの通信を行ったり、つぎのサンプル間隔までの待ち状態にするような、バックグランドタスクを実行します。
• モデルを実行します(割り込みによって開始されます)
• データをバッファにロギングします(データロギングが利用される場合)
• 割り込みから戻ります

プログラムの終了

• プログラムが有限時間に対して実行するように設計されている場合は、関数を呼び出してプログラムを終了します。 -- SimStructを破棄し、メモリの割り当てを解除し、データをファイルに書き出します。

システム依存成分に対するラピッド
プロトタイピング

システム依存成分に含まれるアプリケーションモジュールは、一般的に、Cに対するメインのエントリポイントを含むrt_main.cのようなメイン関数を含みます。I/Oサポートやタイマーのハンドリングのようなアプリケーションモジュールが含まれる場合もあります。

ラピッドプロトタイピングプログラムアーキテクチャ

ラピッドプロトタイピングシステム独立成分