Real-Time Workshop User's Guide

メインプログラム

操作の概要

つぎの擬似コードは、ERTメインプログラムの実行を示します。

main()
{
  Initialization (初期化(rt_OneStepのリアルタイムクロックに対する
    割り込みサービスルーチンとしてのインストールを含む)
  While(not Error) and (time < final time)
    バックグランドタスク
  EndWhile
  割り込みをマスク(rt_OneStepを実行不可能にする)
  バックグランドタスクを終了
  シャットダウン
}

擬似コードは、モデルを起動するためのハーネスプログラムに対する設計です。ert_main.c プログラムは、出荷時にはこの設計を部分的にしか実現しないので、変更する必要があります。

メインプログラムの変更のガイドライン

この節では、ハーネスプログラムを実現するためにert_main.cの製品バージョンで行う最小の変更について説明します。

• model_initializeを呼び出した後、
• ターゲット固有のデータ構造体とADCまたはDACのようなハードウェアを初期化します。
• rt_OneStepをタイマISRとしてインストールします。
• タイマハードウェアを初期化します。
• タイマ割り込みを可能にし、タイマを起動します。

注意    リアルタイムオブジェクトは、model_initializeが呼び出されるまで有効な状態ではありません。タイマ割り込みのサービスは、model_initializeが呼び出されるまで開始されません。

• メインループ内のrt_OneStepの呼び出しを、バックグランドタスクの呼び出しまたはnullステートメントで置き換えます。
• メインループの終了時に
• タイマ割り込みを不可能にします。
• DACをゼロにするような、ターゲット固有のクリーンアップを行います。
• エラーを検出してハンドリングします。ユーザプログラムが無限時間に対して実行するように設計されている場合は、タイマ割り込みのオーバランのような厳しいエラー条件をハンドリングする必要がある場合があります。

マクロssGetErrorStatus, ssSetErrorStatusおよび ssSetStopRequestedを使って、エラーを検出、送信したり、実行を停止することができます。これらのマクロは、Writing S-Functionsマニュアルに記述されています。

Overview

rt_OneStep