Real-Time Workshop User's Guide

概要

ERTプログラムのコアは、メインループです。各繰り返しにおいて、メインループは、バックグランドまたはnullタスクを行い、終了条件をチェックします。

メインループは、周期的にタイマにより割り込みされます。Real-Time Workshopのrt_OneStep関数は、タイマISRとしてインストールされるか、あるいは、各クロックステップにおいてユーザのタイマISRから呼び出される必要があります。

連続する実行ドライバrt_OneStep<は、関数model_stepを呼び出します。rt_OneStepの操作は、生成しているモデルがシングルレートまたはマルチレートにより異なります。シングルレートモデルでは、rt_OneStep は、単にmodel_step function関数を呼び出します。マルチレートモデルでは、rt_OneStepは、それらが実行されるレートにしたがって、ブロックの実行の優先度を付け、スケジューリングします。

モデルがデバイスドライバブロックを含む場合は、model_step関数は、ユーザのインラインドライバコードを組み込んで、アナログ-ディジタルコンバータ(ADC)からの入力の読み込みや、計算した出力のディジタル-アナログコンバータ(DAC)への書き出しのようなI/O関数を実行します。

ERTプログラムの実行

メインプログラム