Real-Time Workshop User's Guide

マルチタスクモデルの実行

モデルの連続部分が離散部分と異なるレートで実行する、あるいはモデルが異なるサンプルレートのブロックをもつ場合は、コードはそのサンプルレートで実行するタスクに関連付けるために、タスク識別子 (tid) を各ブロックに割り当てます。

つぎのような制限が、サンプルレートに適用されます。

• ブロックのサンプルレートは、ベース(最速の)サンプルレートの整数倍でなければなりません。ベースサンプルレートは、Simulation parameters ダイアログボックスのSolverページで指定する固定ステップサイズにより決定される(モデルが連続ブロックをもつ場合)か、モデルで指定された最速のサンプル時間で決定(モデルが純粋に離散である場合)されます。連続ブロックは、ベースサンプルレートで実行する積分アルゴリズムによって常に実行されます。
• モデルの連続部分と離散部分は、離散部分と連続部分が同じかそれより遅いレートで実行される場合(かつベースサンプルレートの整数倍である場合)にのみ、異なるレートで実行できます。

シングルタスク環境とマルチタスク環境

マルチタスクと擬似マルチタスク