Tornadoをターゲットとするリアルタイムアプリケーション(Real-Time Workshop User's Guide)

Real-Time Workshop User's Guide

プログラムのビルド

Simulinkブロック線図を作成し、デバイスドライバを追加し、テンプレートmakeファイルを設定すると、ビルドオプションの設定の準備ができ、ビルドプロセスを起動できます。

リアルタイムのビルドオプションの指定

Simulation ParametersダイアログボックスのSolverページとReal-Time Workshopページを使って、リアルタイムのビルドオプションを設定します。このダイアログボックスにアクセスするためには、Simulinkのシミュレーション(Simulation)メニューからパラメータ(Parameters)を選択してください。

Solverページで、連続ブロックをもつモデルに対しては、TypeをFixed-stepに、Step Sizeを希望する積分ステップサイズに設定し、積分アルゴリズムを選択します。離散ブロックのみのモデルに対しては、積分アルゴリズムをdiscreteに設定してください。

つぎに、System Target File Browserを使ってTornadoに対して正しいReal-Time Workshopページの設定を選択します。ブラウザにアクセスするには、Simulation Parameters ダイアログボックスのReal-Time Workshopページをオープンし、CategoryメニューからTarget configurationを選択します。

その後で、Browseボタンをクリックします。System Target Browser がオープンします。

Tornado (VxWorks) Real-Time Targetを選択し、OKをクリックします。これは、Target configurationオプションを正確に設定します。

システムターゲットファイル -- tornado.tlc

テンプレートmakeファイル -- tornado.tmfテンプレート、「テンプレートMakeファイルの設定」の説明に従って設定する必要があります (このファイル名は変更できます。ダイアログボックスで変更するだけです)。

Makeコマンド -- make_rtw

Cコード内のブロックのパラメータをオプションでインラインして、性能を改良できます。パラメータのインラインは、externalモードを利用するときは不可能です。

コード生成オプション. Tornado固有のコード生成オプションを指定するには、Real-Time Workshopページをオープンして、CategoryメニューからTornado code generation options を選択します。

Real-Time Workshopはフラグを提供し、これらのフラグにより追加のステップをビルドプロセス中に実行させる適切なマクロをテンプレートmakeファイル内で設定します。

フラグとスイッチは以下の通りです。

MAT-file logging: このオプションを選択すると、プログラム実行中にデータロギングが可能になります。プログラムは、プログラム実行の終了時にmodel.matという名前のファイルを作成します。このファイルは、Simulation ParametersダイアログボックスのSolverページで指定した変数が含まれます。

Real-Time Workshopは、ロギング用に選択したSolverページの変数名にプレフィックスまたはサフィックスを付加します。MAT-file variable name modifierメニューを使って、プレフィックスまたはサフィックスを選択できます。

デフォルトでは、MAT-ファイルはVxWorksのカレントのデフォルトデバイスのルートディレクトリに作成されます。これは、一般的にVxWorksがブートされたホストシステムファイルです。他のリモートファイルシステムは、rshやftpネットワークデバイスやNFSを使って、MAT-ファイルに対する出力として使われます。詳細は、VxWorks Programmer's Guide を参照してください。デフォルトと異なるデバイスまたはファイル名を希望する場合は、makeコマンドのOPTSフラグに"-DSAVEFILE=filename" を追加してください。たとえば、

make_rtw OPTS="-DSAVEFILE=filename"

External mode: このオプションを選択すると、生成された実行ファイル内でexternalモードを使うことができます。オプションで、makeコマンドのOPTSフラグに-DVERBOSEを追加することにより、externalモードの冗長モードを利-DVERBOSEを追加することにより、externalモードの冗長モードを利用可能にできます。たとえば、

make_rtw OPTS="-DVERBOSE"

は、パラメータのダウンロードの情報をVxWorksシステムのコンソールに表示します。

Code format: Selects RealTimeまたはRealTimeMallocコード生成フォーマットを選択します。

StethoScope: このオプションを選択すると、生成した実行ファイルとStethoScopeを使うことができます。rt_mainを起動するときには、StethoScopeがブロック名を制御するための2つのコマンドライン引数があります。これらは、VxWorks上でプログラムを起動するときに利用できます。これらの引数に関する詳しい情報は、「プログラムの実行」を参照してください。

Download to VxWorks target: 生成プログラムの自動ダウンロードを可能にします。

Real-Time Workshopページではその他のオプションが利用可能です。詳細は、「Real-Time Workshopページの使用法」を参照してください。

ビルドの開始

プログラムをビルドするには、Simulation parametersダイアログのReal-Time Workshopページの ビルド(Build)ボタンをクリックします。結果のオブジェクトファイル名は、拡張子.loが付いた名前になります(loadable objectを意味します)。このファイルは、makeファイルで指定されたクロスコンパイラを使ってターゲットプロセッサに対してコンパイルされます。自動ダウンロード(Download to VxWorks target)がTornado code generationオプションで利用可能な場合は、ターゲットサーバが起動され、オブジェクトファイルはターゲット上にダウンロードされて開始されます。StethoScopeが Tornado code generationオプションでチェックされている場合は、ホスト上でを起動できます。StethoScopeオブジェクトファイルlibxdr.so, libutilstssip.so, libscope.soは、自動ダウンロードによりVxWorksターゲット上にロードされます。詳細は、StethoScope User's Manual を参照してください。

ツールの位置実行ファイルを対話的にダウンロードし実行する