Real-Time Workshop User's Guide

デバイスドライバの必要条件と制限

デバイスドライバブロックを作成するために、つぎのコンポーネントが必要です。

• ハードウェア固有のドライバコード。これは、リアルタイムプログラムとI/Oデバイスとの通信を取り扱います。ハードウェアの必要条件については、I/Oデバイスのドキュメントを参照してください。
• S-Functionコード。これは、モデルの初期化、出力、S-Function APIで必要なその他の関数を実現します。S-Functionコードは、ユーザのドライバコードを呼び出します。

ユーザのS-Functionコードとハードウェア固有のドライバコードは、Simulinkモデル内でS-Functionブロックとなるコンポーネントにコンパイル、リンクされます。MATLABのmexユーティリティは、このコンポーネントをビルドします(WindowsではDLL、UNIXでは共有ライブラリ)。

Real-Time Workshopが提供するS-FunctionテンプレートをドライバのS-Functionの開発のための出発点として利用することを推奨します。テンプレートファイルは、以下の通りです。

matlabroot/simulink/src/sfuntmpl.c 

S-Functionテンプレートのコメントのついたバージョンも利用可能です。matlabroot/simulink/src/sfuntmpl.docを参照してください。

以下のコンポーネントはオプションです。

• S-Function用のインラインコードを生成するTLCファイル。
• カスタマイズされたユーザインタフェースを作成するためのデバイスドライバブロックに対するマスク。

デバイスドライバブロックの制限

つぎの制限が非インラインドライバブロックに適用されます。

• MATLAB API関数のサブセットのみがサポートされます。サポートされる呼び出しの一覧は、Writing S-Functionsの第4章の"Noninlined S-functions" を参照してください。
• パラメータは、doubleまたはスカラ、ベクトル、2次元行列内に含まれるキャラクタでなければなりません。

つぎの制限はインラインドライバブロックに適用されます。

• ドライバはmdlRTW関数をもたない場合、パラメータの制約は非インラインドライバと同じです。
• ドライバがmdlRTW関数をもつ場合、任意のパラメータタイプがサポートされます。

リエントラント性

ドライバの設計において、リエントラント性の問題を考慮します。典型的なリアルタイムプログラムでは、タイマ割り込みはrtOneStepを呼び、rtOneStepはMdlOutputsを呼び、MdlOutputsはユーザの入力 (ADC)および出力(DAC)ドライバを呼び出します。この状況で、ドライバは割り込み可能です。

インラインおよび非インラインドライバ

ドライバのパラメータ化