| Real-Time Workshop User's Guide | |
実現方式の概要
Real-Time Workshopは、DOSの下でリアルタイムで実行するプログラムを実現するために設計されたDOSランタイムインタフェースモジュールを含みます。これらのモジュールは、Simulinkモデルから生成されたコードとリンクされたとき、リアルタイムでモデルを実行可能な完全なプログラムをビルドします。DOSランタイムインタフェースファイルは、matlabroot/rtw/c/dos/rti ディレクトリにあります。.
f14のデモモデルに対するReal-Time Workshop DOSランタイムインタフェースモジュールと生成コードを図 13-1に示します。
図 13-1: DOSリアルタイムプログラムのビルドに用いられるソースモジュール
この図は、DOSリアルタイムプログラムのビルドに用いられるコードモジュールを示します。
コードをリアルタイムで実行するには、プログラムは、タイミングに依存する割り込みメカニズムの制御下で実行します。プログラムは独自の割り込みサービスルーチン(ISR)をインストールして、既定のサンプル間隔でモデルコードを周期的に実行します。PC-ATの8254 Programmable Interval Timerはこれらの間隔を決めるために用いられます。
図 13-1のモジュールに加えて、DOSランタイムインタフェースは、DOSターゲットにインストールされたI/Oデバイスの入出力のためのデバイスドライバモジュールで構成されます。
図 13-2 は、Simulinkを使って制御システムを設計し、Real-Time Workshopを使ってDOSリアルタイムアプリケーションを生成するための推奨されるハードウェアの設定です。この図は、ターゲットPC上で実行するプログラム(コントローラ)により制御されるロボットアームを説明しています。コントローラは、アームの位置を検出して、ターゲットPC上のi/Oデバイスを通して入力をモータに適用します。コントローラコードは、PC上で実行し、I/Oハードウェアを通して制御する機構を使って通信します。
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