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状態フィードバックゲインと推定器ゲインを与えて、レギュレータを作成
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rsys = reg(sys,K,L) rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
詳細
rsys = reg(sys,K,L)
は、プラントの状態空間モデルsys
、状態フィードバックゲイン行列K
、推定器ゲイン行列L
を与えて、ダイナミックレギュレータまたは補償器rsys
を作成します。ゲインK
およびL
は、一般に極配置法またはLQG法を使って設計されます。関数reg
は、連続系と離散系の両方のケースを取り扱います。
この構文では、sys
のすべての入力が制御入力であり、すべての出力が観測されることを仮定しています。レギュレータrsys
は、状態フィードバック則とゲイン行列
L
をもつ状態推定器とを結合することによって得られます(estim
を参照)。
をもつプラントの場合、レギュレータは、つぎのように得られます。
このレギュレータは、正 のフィードバックを使ってプラントに結合しなければなりません。
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
は、より一般的なレギュレーション問題を取り扱います。ここで、
インデックスベクトルsensors
、known
およびcontrols
は、、
および
を
sys
の出力および入力の部分集合として設定します。結果として得られるレギュレータは、を指令値を作成するための入力
として使用します(つぎの図を参照してください)。
例題
sys = ss(A,B,C,D)
が与えられて、以下の設計を既に行っているものと仮定しています。
K
L
の状態推定器 つぎにコントローラと推定器を結合して、つぎのように完全なレギュレーションシステムを作成することができます。
controls = [1,2,4]; sensors = [4,7,1]; known = [3]; regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
参考
estim
推定器のゲインを与え、状態推定器を作成
kalman
Kalman推定器の設計
lqgreg
LQGレギュレータ
place
極配置
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