Control System Toolbox関数リファレンス

lqr

連続系プラント用の線形2次(LQ)状態フィードバックレギュレータを設計

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[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R)
[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R,N)

詳細

[K,S,e] = lqr(A,B,Q,R,N) は、状態フィードバック則が、 連続系状態空間モデル

に対して、2次のコスト関数

を最小化する最適ゲイン行列Kを計算します。

状態フィードバックゲインKに加え、lqr は関連するRiccati方程式

の解Sと閉ループ固有値 e = eig(A-B*K)を出力します。 は、から

制限

問題のデータは、つぎのことを満足しなければなりません。

• は安定
• と
• は、虚軸上に不可観測モードをもたない

参考
care        連続Riccati方程式の解

dlqr        離散系プラントに対する状態フィードバックLQレギュレータ

lqgreg      LQGレギュレータの作成

lqrd        連続系プラントに対する離散LQレギュレータ

lqry        出力重み付き状態フィードバックLQレギュレータ

lqgreg

lqrd