Control System Toolbox関数リファレンス    
dlqr

離散系プラントに対する線形2次(LQ)状態フィードバックレギュレータの設計

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[K,S,e] = dlqr(a,b,Q,R,N) は、 離散系状態空間モデル

に対して、状態フィードバック則

が、2次コスト関数

を最小にする最適なゲイン行列Kを計算します。

Nを省略すると、デフォルト値N=0が設定されます。

状態フィードバックゲインKと共に、dlqrは関連する離散系Riccati方程式

の解Sと閉ループ固有値

e = eig(a-b*K)

も出力します。Kは、Sを使って、

から導かれます。

制限

問題データは、以下を満足しなければなりません。

参考
dare        離散Riccati方程式の解

lqgreg      LQGレギュレータ

lqr         連続系プラントに対する状態フィードバックLQレギュレータ

lqrd        連続系プラントに対する離散LQレギュレータ

lqry        出力重み付き状態フィードバックLQレギュレータ


 delay2z dlyap