Control System Toolbox関数リファレンス

estim

推定器ゲインを与えて、状態推定器を作成

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est = estim(sys,L)
est = estim(sys,L,sensors,known)

詳細

est = estim(sys,L) は、プラント状態空間モデルsysと推定器ゲインLを与えて、状態/出力推定器estを作成します。sysのすべての入力は確率的(プロセスノイズおよび測定ノイズ)と見なされ、すべての出力が測定されています。推定器estは、状態空間型(SSオブジェクト)で出力されます。つぎの方程式

をもつ連続系プラントsysの場合、estimは、

離散系推定器は、同様な方程式になります。

est = estim(sys,L,sensors,known) は、既知の入力と確率的な入力および測定出力と非測定出力をもつ、より一般的なプラントsysを取り扱います。

インデックスベクトルsensorsとknownは、sysのどの出力を測定し、どの入力が既知であるかを設定します。結果として得られる推定器estは、と　を使って、つぎの出力と状態推定を作成します。

estimは、連続系と離散系の両方を取り扱います。関数place(極配置)またはkalman(カルマンフィルタリング)を使って、適切な推定器のゲインを設計することができます。推定器の極(の固有値)は、正確な推定を保証するために、プラントダイナミクス(の固有値)より速くなければならないことに注意してください。

例題

7出力と 4入力をもつ状態空間モデルsysを考えます。センサの測定値としてプラントの出力4、7、1を使い、既知入力としてプラントの入力1、4、3を使って、Kalmanゲイン行列を設計したと仮定します。すると、

sensors = [4,7,1];
known = [1,4,3];
est = estim(sys,L,sensors,known)

kalmanによって、Kalman推定器を作成することができます。

参考
kalman      Kalman推定器の設計

place       極配置

reg         状態フィードバックゲインと推定器ゲインを与えて、レギュレータを作成

esort

evalfr