Control System Toolbox関数リファレンス    

lqry

重み付き出力をもつ線形2次(LQ)状態フィードバックレギュレータの設計

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つぎのプラント

または、離散系の等価なプラントを与えて、lqryは、つぎの重み付き出力をもつ2次のコスト関数(またはその離散系の相当するコスト関数)

を最小化する状態フィードバック制御

を設計します。

lqryは、つぎの重み行列をもつlqrまたはdlqrと等価です。

[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N) は、最適ゲイン行列K、Riccati解S、閉ループの固有値 e = eig(A-B*K)を出力します。状態空間モデルsysは、連続系または離散系プラントデータを設定します。Nを省略するとデフォルト値N=0 が仮定されます。

例題

マニュアルの"x-軸に対するLQG設計"を参照してください。

制限

データは、lqrまたはdlqrの必要条件を満足しなければなりません。

参考
lqr         連続系プラントに対する状態フィードバックLQレギュレータ

dlqr        離散系プラントに対する状態フィードバックLQレギュレータ

kalman      Kalman推定器の設計

lqgreg       LQGレギュレータの作成


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