delay2z (Control System Toolbox関数リファレンス)

離散時間TF,SS,ZPKモデルのむだ時間をz=0での極に置き換えます。また、FRDモデルのむだ時間を位相のシフト（ずれ）に置き換えます。

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sys = delay2z(sys)

詳細

sys = delay2z(sys)は、離散時間TF,SS,ZPKモデルsysに対して、全てのむだ時間をz=0での極に写像します。特に、サンプリング間隔kの遅れは、モデルに関連する伝達関数において、(1/z)^kで置き換えられます。

FRDモデルに対して、delay2zは、全てのむだ時間を周波数応答データで吸収します。このことは、連続時間FRDモデルと離散時間FRDモデルに依存せず、どちらのモデルでも適用されます。

例題

z=tf('z',-1);
sys=(-.4*z -.1)/(z^2 + 1.05*z + .08)
Transfer function:
-0.4 z - 0.1
-------------------
z^2 + 1.05 z + 0.08
Sampling time: unspecified
sys.Inputd = 1;
sys = delay2z(sys)
Transfer function:
     -0.4 z - 0.1
-----------------------
z^3 + 1.05 z^2 + 0.08 z
Sampling time: unspecified

参考
hasdelay LTIモデルに対するむだ時間のチェック

pade むだ時間のパデー近似

totaldelay LTIモデルのむだ時間の連結

dcgain

dlqr