Control System Toolbox関数リファレンス

lft

2つのLTIモデルのRedhefferスター積(線形分数変換)を求めます。

表示

sys = lft(sys1,sys2)
sys = lft(sys1,sys2,nu,ny)

詳細

lft は、2つのLTIモデルまたはLTI配列のスター積または、線形分数変換(LFT)を構成します。このような内部結合は、ロバスト制御の設計手法でよく利用されます。

sys = lft(sys1,sys2,nu,ny) は、2つのLTIモデル(またはLTI配列)sys1とsys2のスター積sys を構成します。スター積は、単一のLTIモデル(または、LTI配列の各モデル)に対して、つぎのフィードバック結合を構成します。

このフィードバックループは、sys2の最初のnu出力をsys1の最後のnu入力(信号)に結合し、sys1の最後のny出力をsys2の最初のny入力(信号)に結合します。結果として作成されるシステムsysは、入力ベクトルを出力ベクトルに写像します。

入力引数を

sys = lft(sys1,sys2)

と省略すると、つぎのようになります。

• sys2がsys1の入出力数より少ない場合、sys1とsys2の下側LFTを構成します。これは、上記のブロック図でとを削除することに相当します。
• sys1がsys2の入出力数より少ない場合、sys1とsys2の上側LFTを構成します。これは、上記のブロック図でと を削除することに相当します。

アルゴリズム

閉ループモデルは、要素毎の状態空間操作によって構成されます。

制限

フィードバック結合に、代数ループをもつことはできません。

参考
connect     ブロック線図内部結合に対して状態空間モデルを構成

feedback    フィードバック結合

kalmd

lqgreg