モデルの作成と取り扱い

モデル変換に関する注意

LTI モデルを操作または変換する場合は、以下の点に注意してください。

• 3つのLTIモデル、TF、ZPK、SSは、数値計算上、同じ精度をもっているわけではありません。特に、高次伝達関数での計算精度は多くの場合低くなります。そのため、できるだけ(平衡化された)状態空間モデルで作業を行なってください。加えて、ssbalを使って状態空間モデルを平衡化したり、スケーリングすることも効果があります。TFまたはZPKモデルをssを使って状態空間に変換するときに、自動的に平衡化が行われます。
• tfを使って、伝達関数形式への変換では、精度が失われることがあります。そのため、伝達関数の極は、明らかに、本来の零点/極/ゲインまたは状態空間モデルの極とは異なる場合があります。
• 状態空間への変換は、SISOケースでは一意的に定義されません。また、MIMOケースでは最小実現すら保証されません。従って、状態空間モデルsysが与えられると、

  ss(tf(sys))

は、異なる状態空間行列をもつモデルを出力するか、または、MIMOの場合、状態数が異なることもあります。それで、モデルの変換は、できるだけ避けてください。

自動変換

むだ時間