モデルの作成と取り扱い

ディスクリプタ状態空間モデル

ディスクリプタ状態空間(DSS)モデルは、上で説明した標準の状態空間モデルを一般化したもので、つぎのような形式をしています。

Control System Toolboxは、正則な行列をもつディスクリプタシステムのみをサポートします。そのようなモデルは、等価な陽的形式

をもちますが、行列が逆行列計算に良い条件を満たしていない場合、ディスクリプタ形式で処理するほうが望ましい場合が多くあります。

関数dssは、ディスクリプタ状態空間モデルに対するssに相当する関数です。具体的には、

sys = dss(A,B,C,D,E)

は、行列データA,B,C,D,Eをもつ連続時間DSSモデルを作成します。たとえば、角速度ベクトルをもつ、つぎのダイナミックモデルについて考えます。

慣性行列が、逆行列計算に良い条件を満たしていない場合、このシステムをつぎのようにディスクリプタモデルとして設定することができます。

sys = dss(-F,eye(n),eye(n),0,J)   % n =ベクトルの長さ

状態空間モデル

周波数応答データ(FRD)モデル