設計ケーススタディ

Kalmanフィルタ処理

最後のケーススタディでは、Kalmanフィルタ設計およびシミュレーションに対するControl System Toolboxの利用法について示します。定常状態Kalmanフィルタおよび時変Kalmanフィルタの両方について検討します。

つぎの離散プラントを考えます。

ここで、は、入力に加わるガウスノイズであり、各行列はつぎのようなものです。

A = [1.1269   -0.4940    0.1129
     1.0000         0         0
          0    1.0000         0];

B = [-0.3832
      0.5919
      0.5191];

C = [1 0 0]; 

目標は、入力とノイズの加わった観測量を与えて、出力 を推定するKalmanフィルタを設計することです。

ここで、は、あるガウス性白色ノイズです。

MIMO LQG設計

離散Kalmanフィルタ