Embedded Target for Motorola MPC555 Release Notes

既知のソフトウェアとドキュメントの問題

本節では、Version 1.0.1 での既知のソフトウェアおよびドキュメントの問題を説明します。

必要なソフトウェア環境変数

これは、Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide の "Software Requirements"を修正したものです。

上記の節では、Metrowerks CodeWarrior for Embedded PowerPCと共に利用した場合に、Embedded Target for Motorola MPC555の機能が利用可能であると誤って記述されています。

実際には、(Metrowerks CodeWarriorではなく)Embedded Target for Motorola MPC555の現在の制限のため、PILおよびAlgorithm Export targetsのみがMetrowerks CodeWarriorの利用に対してサポートされます。Real-time targetは、Metrowerks CodeWarriorの利用に対してサポートされません。

完全な機能(PIL, Real-time, Algorithm Export targets)は、Wind River Systems Diab cross-compilerおよびWind River Systems SingleStep debuggerと共に利用した場合にサポートされます。

Acceleratorモード

Embedded Target for Motorola MPC555ライブラリのCANブロックを含むモデルは、Simulink Acceleratorモードでは適切に機能しません。

CANブロックとCAN Download Control Panel

• CAN Drivers (Vector) blockset内のブロック、およびcandnloadユーティリティは、CANカードおよびVector-Informatikのドライバが正常にインストールされていることが必要です。

• さらに、Vector-Informatikからドライバをインストールした後に、vcand32.dllライブラリを置き、vcand32.dllがインストールされた位置のパスをWindowsのシステムパスに追加する必要があります。

  システムパスが正確に更新されていない場合は、CAN Drivers (Vector) blocksetの利用およびcandnloadユーテリティにおいてエラーが発生します。

• この注意は、Vector CANドライバの問題によって発生するVector CAN Receive ブロックの制限を説明しています。解の入手については、Vector-Informatik technical supportを参照してください。

• Vector CAN Receiveブロックがvirtual channelに対して設定されているとき、ブロックは、指定されたCANメッセージ識別子やCANメッセージタイプに関わらず、任意の Extended Identifierを受け取ります。この制限は、正常に機能するhardware channelには適用されません。

• Vector Informatik CAN hardware/softwareパッケージの制限により、与えられたチャネルにおいて、最大30個のVector CAN Receiveブロックをモデルに含めることができます。

• この制限は、Vector CAN Transmit Blocksには適用されないことに注意してください。無制限数のVector CAN Transmitブロックを、モデルに含むことができます。

• Embedded Target for Motorola MPC555 real-time targetと共に CAN Download Control Panelを利用してダウンロードを行うとき、MATLABコマンドウィンドウに以下のメッセージが表示されることがあります。

• Message not sent. Tx queue is full. Attach a device to the network 
  to flush queue.
  

• 考えられる原因は、接続しているターゲットデバイス上のTouCANモジュールがオフラインであることです。PCI host PC CANカードをお使いの場合は、解決法はターゲットデバイスをリセットすることで、これによりブートコードが実行されます。PC CAN transmit queueはフラッシュされ、ダウンロードが進行します。

  しかしながら、ラップトップでCANCardXをお使いの場合は、CAN転送キューがフラッシュされる方法には違いがある場合があります。この場合、ダウンロードは失敗する場合があります。この制限に対処するには、常に少なくとも1つのenabled CAN デバイスがCANバス上にあることを確認してください。これを行うための1つの方法は、Y-cableを使ってPC上のCAN 端子とターゲット上のCAN端子を接続することです。

  この方法でPC上で2つ目のCAN端子をお使いの場合は、初期化されていることを確認してください。そのためには、Vector Informatik driver softwareが提供するbtest32ユーティリティをお使いください。PCコマンドプロンプトからbtest32ユーティリティを実行することができます。つぎの例は、ボーレート500000でbtest32を実行します。

  • btest32 500000
    

コンパイラの最適化

非常にまれな場合において、コンパイラの欠陥により、Embedded Target for Motorola MPC555が生成したコードに適用されるコンパイラの最適化により、コード自体が正確であっても。実行プログラムが不正確な結果を作成する場合があります。

RTターゲットの利用時には、コンパイラの最適化により発生する問題に対処するために、Optimize compiler forオプションをnoneに設定してください。

PILおよびAEターゲットに対しては、コンピュータの最適化レベルを下げたり、最適化をオフにする方法は、コンパイラのドキュメントを参照してください。それから、必要な最適化スイッチを見つけ、Simulation ParametersダイアログのReal-Time Workshopペインの Target configurationカテゴリの Make command フィールドにオプションを直接入力することができます。

デフォルトでは、Make commandフィールドは、以下のコマンドを含みます。

• make_rtw
  

最適化スイッチを追加するには、以下をmake_rtwコマンドに追加してください。

• MPC555_OPTIM_FLAGS=<Your optimization switches>
  

たとえば、コンパイラに対する正しいスイッチが-Oの場合は、Make commandフィールドは以下を含みます。

• make_rtw MPC555_OPTIM_FLAGS=-O
  

Flash Memory Lifetime

この注意は、Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide の "Setting Up Your Target Hardware"のフラッシュメモリプログラミングに関するステートメントを明確化したものです。

MPC555フラッシュメモリは、lifetimeに制限があります。これは、フラッシュメモリがプログラミングされるたびに短縮されます。product lifeを拡張するために、Motorolaは必要な場合にのみフラッシュプログラミングを利用することを推奨します。

Hardware Clock Configuration

• Embedded Target for Motorola MPC555は、以下のように、サンプル時間の制限付き範囲をサポートします。

• externalクロック周波数20Mhzに対して:
  • Fastest sample time = 1.28e-5 sec.
  • Slowest sample time = 0.8388 sec.

  externalクロック周波数4 Mhzに対して:

  • Fastest sample time = 6.4e-5 sec.
  • Slowest sample time = 4.1942 sec.

  最も遅いクロック周波数よりも遅いサンプルレートを選択した場合は、生成されるリアルタイムコードはクラッシュします。Simulinkは、そのような場合にはワーニングは表示しません。

  モデルによってはタイマのoverrunが発生する場合があるので、最速のサンプル時間は、達成不可能です。

• 現在のドキュメントは、20 MHz以外のMPC555 水晶周波数に対するEmbedded Target for Motorola MPC555の構成手順を含みません。この注記は、それらの情報を提供します。

• MPC555は、4 MHz または 20 MHzの水晶周波数で機能します。デフォルトでは、Embedded Target for Motorola MPC555は、20 MHzの水晶周波数に対して構成されます。

  リアルタイムターゲットに対しては、MPC555 Resource ConfigurationブロックのSystem Configurationパラメータから水晶周波数を設定することができます(Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のSystem Configuration Parametersを参照).

  PILターゲットをお使いの場合は、20 MHz 水晶周波数をもつボードの利用を推奨します。

  ハードウェアが4 MHz 水晶周波数を利用する場合は、MPC555 Resource ConfigurationブロックのSystem Configurationパラメータを修正する必要があります。Oscillator Frequencyパラメータを4 MHzに変更し、USIU_PLPRCR_B_MFパラメータを4に変更します。

  さらに、ブートコードとドライバコードを再構成する必要があります。そのためには、以下を行います。

1. ディレクトリ

   matlabroot\toolbox\rtw\targets\mpc555dk\common\drivers\bootcode

• で、ファイルgmd_ppc_cmf_300_A61_200.cを削除します。

2. 同じディレクトリで、ファイル
   gmd_ppc_cmf_300_A61_200_04.cのコピーを作成し、コピーの名前をgmd_ppc_cmf_300_A61_200.cに変更します(step 1で削除したファイルを置き換えます)。
3. ファイル

   matlabroot/toolbox/rtw/targets/mpc555dk/common/drivers/libmods/timers/clocks_common.h

1. を修正し、以下の行

   • #define MPC555_EXTERNAL_CLOCK_FREQ 20e6
     

   をつぎのように変更します。

   • #define MPC555_EXTERNAL_CLOCK_FREQ 4e6
     

4. Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のBoot Code Parameters for CAN Downloadで記述されているようにブートコードをリコンパイルします。リコンパイルにより、新規のbootcode_flash.binファイルを生成します。
5. mpc555_CAN_Boot_Download
6. 更新されたbootcode_flash.binをEmbedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のDownloading Boot Codeで記述されているように、ターゲットハードウェアでプログラミングします。

1. 20 MHzに戻るには、上記と同じ手順を利用し、ファイルgmd_ppc_cmf_300_A61_200.cをgmd_ppc_cmf_300_A61_200_20.cで置き換えてください。

PILターゲット

• PILターゲットと共に利用するクロスコンパイラを変更(DiabからMetrowerksへ、あるいはその反対)する場合は、空のディレクトリでPILモデルを再ビルドするか、あるいは、モデルのコード生成ディレクトリからすべてのファイルを削除します。PILのビルドプロセスは、空のディレクトリから開始するか、あるいは同じコンパイラを利用したビルドプロセスで作成されたディレクトリから開始することを要求します。他のコンパイラによってビルドされた残りのコンポーネントは、エラーを発生します。
• Real-Time Workshopに対するデフォルトコンパイラとしてMicrosoft Visual C/C++ をお使いの場合は、MSDEVDIRおよびPATH環境変数が以下のように正しく定義されていることを確認してください。
• PATH環境変数は、ファイルVCVARS32.BATで定義されているように設定します。VCVARS32.BATは、Visual C/C++ のインストールによって作成され、つぎのディレクトリに格納されます。

• <path to compiler>/vc98/bin
  

• Visual C/C++ 6.0 に対しては、MSDEVDIRはつぎのように定義されます。

• MSDevDir=<path to compiler>\Common\MSDev98
  

• MSDEVDIRが正確に定義されていない場合は、PILビルドプロセスはエラーを発生します。

  • @                                                                          
    @ MSDEVDIR is required, but not defined. Visual C/C++ Environment 
    variables 
    not set. See the Microsoft Documentation on how to set the 
    variables.
    @ 
    

• PIL コシミュレーションターゲットは、生成されたコードをビルドプロセスの一部としてターゲットボードにダウンロードするために開発環境を利用するDownload and runオプションをもちます。詳細は、Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のOverview of PIL Co-Simulationを参照し、チュートリアルを行ってください。

• PILターゲットを利用してサブシステムがビルドされると、ビルドプロセス全体を繰り返すことなく、マニュアルで生成コードをターゲットにダウンロードすることができます。そのためには、以下の手順を利用します。

1. S-function, subsystem_pil_sf.dllが置かれるディレクトリを設定し、このディレクトリをMATLABパスに追加します。
2. 以下のコマンドをMATLABプロンプトで実行します。

• pildnload('subsystem_pil_sf')
  

• PILターゲットのDownload and runオプション、あるいは、pildnloadユーティリティの利用に問題がある場合は、問題は、BDM端子に対するLPT速度の設定により発生する場合があります。この注記は、parallel端子速度の設定方法を説明します。
• SingleStep: マニュアルダウンロードについては、DebugダイアログのConnectionタブのDelayパラメータを設定します(Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のConfigure SingleStep Parametersを参照).
• Diab/SingleStepを利用したPILターゲットのDownload and runオプション、あるいは、pildnloadユーティリティについて: 速度の値は、以下のファイルから得られます。

  matlabroot\toolbox\rtw\targets\mpc555dk\common\tools\diab\sdsgetport.m.

• sdsgetport.mにおいて、以下の文字列

  • '-p LPT1=6'
    

  を編集して、パラメータ値を= 記号の右側に変更します。正確な速度の値がわからない場合は、Delay値を得るまで、Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のConfigure SingleStep Parametersに記述されている手順に従うことを推奨します。その後に、この値を速度値として入力してください。

• Metrowerks CodeWarriorについて: Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のSetting Up Your Installation with Metrowerks CodeWarriorに記述されている通りに、Remote Connections設定を構成してください。必要に応じて、MPC555DK Wiggler設定のSpeedプロパティを調整してください。

Real-Time Target

Embedded Target for Motorola MPC555 real-time targetを利用してモデルからコードを生成するためには、 MPC555 Resource Configurationブロックがモデルに含まれなければなりません。MPC555 Resource Configurationブロックは、MPC555デバイスドライバブロックを含まないモデルに対しても必要です。

SingleStep Debugger

• SingleStep debuggerを利用し、LPT1以外の端子によってターゲットボードに接続する場合は、以下のファイルを修正する必要があります。

• matlabroot/toolbox/rtw/targets/mpc555dk/common/tools/diab/getsdsport.m
  

• このファイルは、ターゲットに接続するためにSingleStep が利用するデフォルトの接続文字列を提供します。LPT1以外の端子を利用するためには、接続文字列を以下のように設定して変更します。

  • '-p LPT1=6'
    

• TargetDebuggerExeで指定されるSingleStep debuggerのパスは、PC上の実際のハードウェアドライブ、あるいはマッピングされたドライブのいずれかで実行ファイルの絶対パスを指定する必要があります。UNCは利用しないでください。

その他の制限とワーニング

• MPC555 Resource Configurationブロック(Embedded Target for Motorola MPC555 User's Guide のMPC555 Resource Configurationを参照)がモデル内に設定されているとき、モデルのpreloadfcnコールバックを修正します。MPC555 Resource Configurationブロックを既にもつモデルのpreloadfcnコールバックのコマンドを追加したい場合は、既にインストールしたコマンドを削除しないでください。

• 代わりに、インストールされたpreloadfcnコールバックをコピーし、コマンドに追加してください。その後で、preloadfcnをﾏｰｼﾞされたコマンドに設定してください。preloadfcnが失敗する場合は、preloadfcnはすべてのモデルに対して同一であるので、MPC555 Resource Configurationブロックをもつモデルからコマンドを取得することができます。以下のコマンドによってpreloadfcnを取得することができます。

  • plf = get_param(bdroot,'preloadfcn')
    

• Embedded Target for Motorola MPC555デモの中には、オープンされているときに、以下のようなワーニングが発生する場合があります。これらのワーニングは無視してかまいません。デモモデルは、正常に動作します。

• Warning: Loading model 'mpc555pil_fuelsys' generated with a newer 
  version(4.10) of Simulink.
  Loaded Stateflow module Version 4.1 (R12.1) dated May 21 2001, 
  01:15:03 
  

機能のまとめ